【AR实验室】ARToolKit之Example篇

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0x00 - 前言


PS : 我老要意识到ARToolKit本质将会然后一4个多多多才能实时求解相机内外参的避免方案。

拿到一4个多多多新的SDK,90%的人应该总要先跑一下Example。拿到ARToolKit的SDK,然后例外。不过自己后后 是做iOS开发的,很多很多从官网下载的是ARToolKit5-bin-5.3.2-iOS.tar.gz。里面的博客内容基本上也都不 围绕你这种 SDK进行的。当然,将会今年秋季出了ARToolKit6,我也会立马跟进的,听说ARToolKit加入了SLAM。

0x01 – 示例简介


0x02 - Pattern文件


pattern指的有你在识别的图片模板,人太好上述表格使用图片来表示pattern,然后在ARToolKit中,有些人 都要对图片进行训练,对于marker类型的图片是输出”.patt”文件以便ARToolKit进行识别。而NFT(Natural Feature Tracking)自然图片是输出FeatureList,比如上述使用的pinball.jpg输出的FeatureList然后“pinball.fset”、”pinball.fset3”(而pinball.iset表示的是pinball.jpg的image set,即原始的图片信息)。关于图片/marker训练你这种 每项里面会专门开一章详解

pattern的图片才能打印出来,example中的pattern图片都不 装入 doc/patterns文件夹下。比如hiro pattern的pattern文件然后hiro.patt。

打开hiro.patt文件,想要看得人里面都不 数字,不过很明显,哪此应该都不 颜色值:

考虑到hiro是黑白图,很多很多我将哪此颜色值当做灰度值进行了图片输出,得到了下面这张图片。敢情hiro.patt的本质人太好是曾经的:

而pinball.jpg的pattern文件是曾经的:

pinball.fset

&pinball.fset3

Tip

pattern的图片存装入 doc/patterns文件夹下,hiro pattern有两张图片

实际使用中,才能明显发现hiro pattern with border的识别率远远高于hiro pattern,这是将会有了border的对比(注意到border和pattern黑色边缘的对比明显),对于pattern的识别率有显著提高。


0x03 - 有些配置文件


除了pattern文件,每个example都不 一4个多多多同样的文件 – camera_para.dat、markers.dat、models.dat。

  • camera_para.dat

相机标定获取到的相机内参。

下图解释了内参与外参的含义(来源自知乎机器视觉的相机标定到底是哪此?)。

  • markers.dat

  • models.dat

另外还有TRANSPARENT选项,添加你这种 字段表示该模型有透明每项。

人太好你才才能通过修改系统进程,增加自己的配置选项,还是很方便扩展的。